阳湖（今常州市区）人，字公鹤、云鹤、之鹤。姚祖泰、姚祖颐弟。早年入龙城书院肄业。清光绪二十九年（1903）举人。后赴上海，曾入商务印书馆，编《地理》教科书。宣统三年（1911）又与其兄在上海成立自治编辑社，自任主持。民国后又曾任《申报》主笔，并开办律师事务所。20世纪20年代曾任张作霖私人代表，与南方军阀议和。因在《上海晚报》上发表文章，对时局多有批评，而为当局嫉恨，遂回乡居于郑陆桥镇，不久病逝。著有《学聚堂集》、《上海闲话》、《华洋诉讼汇编》、《上海开埠史》、《上海报纸小史》、《中国监狱史》等。