原名永祥，号仆如，常州人。出生于贫困家庭。父曾在镇江沈家公馆当佣人。本人只读过几年私塾。13岁到家兄公愚工作的镇江合兴盛五洋商店学徒，不断学习新书报知识，提高文化素养，接受了一些资产阶级民主主义思想。“五四”运动后，同其他爱国青年发起组织爱国团，上街演说，抵制日货。并以“长啸”笔名在报上撰文揭发了店老板深夜改换商标、贩卖日货的见利忘义的行径。老板发觉后，将他兄弟俩解雇。公愚鉴于公朴有强烈的求知欲望，想尽办法找到工作供他上学。1920年秋，插入镇江润州中学。第二年毕业，考入武昌文华大学附中高中。一年半后，因参加反对学校医虐待学生的学潮被开除，转到上海沪江大学附中就读。1924年，高中毕业升入沪江大学。因生活困难，开始半工半读，进图书馆工作。次年经校长刘湛恩介绍，加入中国国民党。1925年上海发生“五卅”运动，他参加罢课游行，并代表该校学生任上海学联工人科长，肩负联络之责。通过这场斗争，他进一步看清了北京政府的反动本质。1926年初，他毅然弃学去广东参加北伐军，在国民革命军东路军前敌总政治部工作。1927年初回到上海。“四·一二”反革命政变后，愤然离开部队，组织环球通讯社，从事新闻工作。而蒋介石的新闻检查比孙传芳还厉害，不仅没有新闻自由，有时还硬逼去刊登违背意愿的文章，否则不让邮寄。这时，美国黎德大学正为中国学生设奖学金，招收中国学生去留学，他应征入选。1928年8月，他告别新婚几个月的妻子，赴美国黎德大学政治系留学。为了生活，他在那里半工半读。同时，为邹韬奋办的《生活》杂志，写了数十篇“海外通讯”，希望“中国的政治，不要重蹈美国为资本家所把持的覆辙”。

　　1930年毕业后，他前往纽约、欧洲作社会考察。冬天回到上海，继续筹组环球通讯社，任社长。他最初对国民党“九·一八”抗日宣传还有一些相信，但待“一·二八”上海抗战爆发后，蒋介石暗杀著名爱国人士邓演达，镇压爱国人民抗日活动的罪行逐步暴露，他说：“蒋介石不配作中山先生的继承人。”他决心开展社会教育，为抗日救国贡献力量。

　　1932年初，李公朴与邹韬奋等在上海发起筹办《生活日报》，由于国民政府的阻挠，未能出版。12月得到《申报》总经理史良才资助，创办《申报》流动图书馆。翌年2月办《申报》业余补习学校，6月办《申报》业余妇女补习学校，8月增设分校，并在图书馆设读书指导部，回答读者提出的各种问题。1934年11月，史良才被国民党特务暗杀，《申报》开辟的进步栏目《读书回答》无法继续。他和艾思奇等创办《读书生活》半月刊，任主编，刊载“读书回答”内容，并将《申报》图书馆、《申报》业余学校等“申报”二字，均改为“量才”，既以谐音表示纪念，又免受《申报》转向的影响。1935年《读书生活》扩充为读书生活出版社，出版《资本论》、《大众哲学》等许多传播马列主义和社会科学的重要读物，团结工人、职员、小店员、失学失业青年，提高他们的觉悟，一起制止内战。到1936年底，图书馆的书籍由2000册增加到3万册；补习学校由1个增加到8个；学生人数由开始的二三百人增加到4600人，其中许多学生成为当时上海抗日救亡运动的积极分子。

　　1935年“一二·九”运动使全国抗日救亡运动进入新高潮，他被选为上海各界救国联合会执行委员，积极参加上海各界的群众救亡运动。次年5月，全国各界救国联合会成立，他又被推选为执行委员，参与救国会宣言和《抗日救国初步政治纲领》的起草。呼吁全国各政治力量团结，共同抗日，停止内战，制定共同抗敌纲领，建立统一抗敌政权。正当全国抗日救亡运动风起云涌的时候，1936年12月23日凌晨他被国民政府逮捕，同时被捕的还有救国会其他负责人沈钧儒、史良等，这就是“七君子”事件。不久，他被押到苏州江苏高等法院看守。在狱中，他始终坚持爱国主义立场，严词驳斥高院所谓“危害民国”的“十大罪状”，拒绝了杜月笙、钱新之等要他写悔过书，以及蒋介石请上庐山“晤谈”的诱饵。后在宋庆龄、何香凝等发起的“救国入狱运动”营救下，国民政府被迫将他们释放。1937年8月李出狱，不久便到山西任民族革命战争战地动员委员会委员和宣传部长，继续从事抗日救亡活动。同时应阎锡山之请，在太原创办民族革命大学，任副校长。在山西发表《全民抗战的必胜过程》、《怎样挽回危局》等许多文章。后看清了阎伪装进步的用意加之晋南战局急剧变化，于同年12月底到汉口，将在山西等地发表的文章汇集《全民动员论》出版。接着，与沈钧儒创办《全民》周刊。由于他在太原办过全民通讯社，很多人都称他为“全民派”。1938年7月，《全民》与邹韬奋主编的《抗战》合并，改名《全民抗战周刊》。

　　1938年6月，战争已向武汉逼近，他为了动员广大人民保卫武汉，到处奔走呼号，到学校、工厂进行演说。正当群情激昂的时候，当局勒令解散武汉民先、青救、蚁社等8个进步群众组织，并逮捕汉阳兵工厂几个酝酿罢工的工人代表。李很气愤，去找国民党军委会政治部长兼武汉卫戍司令陈诚论理，要陈释放被捕工人，两人发生争辩，陈指责他是罢工煽动者，将他扣押。旋经周恩来多次与陈力争，李被关一个多月，才获释。

　　1938年10月武汉沦陷，他先撤退到重庆，尔后与夫人张曼筠经成都，于11月24日辗转到达延安，受到毛泽东主席等中共中央领导人的接见。在对边区的行政、生产、民众运动、教育工作进行参观考察后，建议组织抗战建国教学团，到敌后去从事抗战教育和群众工作。他的建议得到党中央的赞赏。抗战建国教学团随即由抗大、陕北公学、鲁艺等学校的十几名青年组成。1939年6月，李率领他们到晋察冀边区和晋冀鲁豫边区一带活动。蒋介石知道后密电河北游击总司令部鹿钟鳞，嘱他对抗战建国教学团的活动“严予查禁”，后又密令国民党在敌后的反共将领朱怀冰，要他抓到李就枪决，但因彭德怀、贺龙派人保护下，蒋介石的阴谋未能得逞。

　　1940年，他的《华北敌后——晋察冀》一书出版，如实反映了他目睹的抗日根据地的情况，戳穿了国民党对边区的种种污蔑。12月底，他从解放区到重庆。次年发生皖南事变，他将全家搬到昆明。以青年会作为活动基地，组织青年读书会，出版《青年周刊》，经常作公开演讲，呼吁团结抗日，反对独裁，争取民主。1942年底创办北门书屋1944年，昆明民主运动蓬勃发展，他把书屋扩展为北门出版社，请闻一多、光未然等组成编委会，出版进步书刊，并系统编译“北门小丛书”，出版《孩子》月刊，还以“求真出版社”名义，出版中学生辅导读物，为西南文化出版事业作出重要贡献。

　　1944年10月，中国民主同盟在昆明成立云南省支部，他立即参加，被推选为支部执行委员。从此，他经常和闻一多一起参加争取民主、反对独裁的群众性大会。1945年春，自称是蒋介石派来的特务头子刘健请他去重庆委以教育界“重任”，被他断然拒绝。1945年4月，中国共产党召开第七次代表大会，《论联合政府》、《论解放区战场》、《新民主主义论》等文件，相继在《新华日报》刊载。北门出版社立即协助西南联大中共地下组织翻印数千册，在各阶层中广泛传播。同时和闻一多等编委商议，出版《民主》(民盟机关刊物)增刊，请中共地下党员担任编辑工作，贯彻了坚持抗战、扩大民主阵地的方针。

　　1945年10月，他应邀出席重庆召开的民盟临时全国第一次代表大会，当选中央执行委员，兼教育委员会副主任委员。这时救国会正好也在开会，改名中国人民救国会，他又被选为中央委员。接着，与陶行知在重庆创办社会大学，任副校长兼教务长，主编《民主教育》。12月1日，国民党特务在昆明制造“一二·一”流血惨案，杀害学生。消息传到重庆，他气愤异常，多次发表演说，谴责国民党镇压学生运动的暴行，并挥笔撰书挽联，以示悼念：“要独裁残杀学生之政府从来没有好结果，反内战代表人民的公意不久一定会成功。”

　　1946年1月，政治协商会议在重庆召开。2月10日，重庆各界在校场口召开大会，庆祝会议成功。国民党特务为破坏这次大会，派出打手捣乱，李是大会主席团成员和大会总指挥，受伤最严重，头部伤口长2厘米多。周恩来闻讯后，亲自赶到会场，用自己的车子将他送到医院。后周恩来去看望他时，他说：“为了和平民主，为了祖国统一，我受点伤算不了什么，我要更加坚强起来，力争人权、民主和自由。”5月，李回到昆明，他不顾国民党特务的恐吓和威胁，仍积极投入民主运动。6月以后，蒋介石发动全面内战的部署即将完成，民主运动面临的形势愈来愈险恶。他说：“为了爱国，我们得随时准备死。”接着，昆明各界人民组织争取和平联合会，发起争取和平签名运动。国民党特务大肆散布谣言，说：“李公朴奉中共之命，携带巨款来昆明密谋暴动。”于是民盟昆明支部由他和闻一多、楚图南等出面，先后举行3次记者招待会，阐明民盟的政治主张和对时局的态度，声明民盟并非暴力革命团体，只以和平方式争取民主，决不搞暗杀暴动。但特务却加紧了对他的暗害，经常有形迹可疑的人到北门书屋附近活动。他预感到自己可能被暗杀，曾对家里人说：“我跨出了门，就不准备再跨进来。”7月11日晚10时许，在昆明学院小坡路回北门街住处时，被特务用无声手枪杀害。