原名斯沛，字雨亭，又字翼斋，号易斋，晚号草庐一翁，常州人。出身官宦家庭。父亲余光倬曾任刑部提调。他从小受过良好的家庭教育，思想比较开放，主张学习外国的科学文化，走洋务之路，增强国力。曾为清廷拟订过开办洋务报告，在国内较早地提出：“开铁路，以通转运；请制造，以辟利源；移游民，以实边荒；禁缠足，以尊国制”的设想，产生过重要的影响，得北洋大臣李鸿章赏识，有“才识宏通，讲求西学”之评语。后经李鸿章推荐，作为驻外使节，长期在国外任职。历任驻英国使馆随员、美国使馆参赞、日斯巴尼亚和古巴总领事、美国旧金山总领事等职。驻外期间，亲自将中国在英国阿模士庄厂定造的两艘军舰(定名致远、靖远)督航到天津。

　　在古巴、旧金山任职时，为侨民的生活及人权，做了很多有益的事情。为解决侨民生活困难和改变被欺压的处境，他四处奔走交涉。遇到旧金山侨民团伙之间发生纠葛时，他则竭力进行调解，开导双方说：“吾民背井离乡，不惮数万里，远涉他邦，寄人篱下如幕燕，乃不思同心协力，合群以御外侮，谋自立，反同室操戈，岂不让异族齿冷!”侨团双方遂消除结怨，都称他为“余青天”。

　　清光绪十六年(1890)回国，历任洋务局、工艺局、农工局、商务局、农林学堂等会办，矿政调查局总稽查等职。为了发展民族工商业，他被派往日本、美国考察。著有《航海琐记》、《罗经卷》、《楼船日记》、《风性说》、《驻英日记》、《海战要略》、《古巴政治风俗考》、《英国地理学》、《归航陈迹》和《一贯录庐笔记》等书。光绪三十三年6月逝世。