字叔达，小字练儿，常州人。齐高帝萧道成的族侄，博学多通，有文武才干，为时流名辈所推许，明帝时，以多次挫败来犯北魏军，任都督、辅国将军、雍州刺史。齐永元三年(501)二月，在襄阳起兵。南康王萧宝融在江陵称帝，遥废萧宝卷为涪陵王，以衍为尚书左仆射，加征东大将军、都督征讨诸军事。其军围建康，宝卷在兵变中被杀。齐中兴二年(502)和帝宝融退位，齐亡。他即皇帝位，建立南梁皇朝，是为梁武帝，在位48年。前期尊儒兴学，薄赋简刑，勤政恤民。设“谤木函”、“肺石函”、“登闻鼓”，以纳谏明冤。下令“断庆礼”、“止贡献”，禁绝臣民献纳财宝。他冬天四更即起床。处理朝政或从事著作，手常皴裂；衣布食蔬，后宫不事雕饰；不饮酒作乐，生活非常俭朴，经常日食一餐，自述“昔腰十围，今裁(才)二尺”。国事很有起色。征赋行文之地，“南超万里，西拓五千”。梁天监十年(511)时，已统辖23州、350郡、1022县。全国安定三四十年。府库充盈，文化繁昌，极魏晋以来一时之盛。

　　时北魏尊崇佛教，共有佛寺1.2万余座。衍受影响，先在建康根据佛经设“孤独园”，收养贫民。后始营建寺院。从梁普通八年(527)造同泰寺起，便在全国各地建造寺塔佛像，公私挥霍，奢靡成风。他常开斋坛，宣扬佛教经义，还命人抄写佛书，广为传播。衍曾多次到佛寺着僧服，讲经法，自号“三宝奴”。并4次舍身为僧，每次均由公卿以下捐钱1亿万纳寺赎身。尊俗僧慧约为师受戒，并下令太子、王公以下5万余人受戒。他改变原来僧人可吃三净肉(不见、不闻、不疑为杀生的3种肉)的习惯，规定一律戒杀忌荤，从此僧人只可素食。

　　他晚年耽于迷信，放纵朝政；幸臣骄贪，蔽主弄权；他溺于慈爱，赏罚无章。于是王侯悖逆，盗贼掠杀，不能禁止。奸佞内外勾结，酿成侯景之乱，致使有28万户的繁华建康，一旦化为废墟。梁太清三年(549)，被候景围于台城，饥愤而死，葬于陵口修陵。梁朝从此全面衰落，名存实亡。梁太平二年(557)终于为陈朝所代替。

　　他自幼聪明好学，手不释卷，对儒道诸家学说，都有独到的见解。长于文学，下笔成章。兼通乐律，曾创制准音器四具，名“通”；又制长短不同的笛十二支以应十二律。棋登逸品，并擅草、隶书法。对天文地理及骑射，也有相当造诣。一生著述颇多，主要有：儒、老经义200余卷，佛教经义数百卷，《通史》(600卷)、亲制赞序，《金策》(30卷)，各种文集120卷。又审定“五礼”(吉、凶、军、宾、嘉)千余卷。文集已佚，明人辑有《梁武帝御制集》。现存《古今书人优劣评》(1卷)、《论书》(1卷)、《梁武帝集》(32卷存8卷)。《梁书》赞道：“历观古昔帝王人君，恭俭庄敬，艺能博学，罕或有焉。”